Elétrica

Visão Geral

A eletrônica do Micras v2 foi desenvolvida com foco em miniaturização extrema e integridade de sinal, adotando o conceito de PCB-as-Chassis, onde a placa principal atua como elemento estrutural do robô.

Projetado no Altium Designer, o sistema é composto por três módulos interconectados, fabricados com processos híbridos (montagem industrial para componentes 0402 e soldagem manual para ICs críticos). Abaixo, você pode explorar interativamente os esquemáticos e layouts 3D de cada subsistema através do Altium 365 Viewer.

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Placa Principal

O núcleo do sistema. Esta PCB de 4 camadas utiliza um stackup otimizado (Signal-GND-Power-Signal) para garantir imunidade a ruídos eletromagnéticos. Ela abriga o microcontrolador STM32H7 (550 MHz), o sistema de potência que eleva a tensão da bateria 3S para 20V (para maior torque nos motores) e os drivers de atuação. Observe a ausência de componentes na face inferior (Bottom Layer), garantindo o selamento perfeito para o sistema de sucção a vácuo.

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Placa de Encoders

Módulo satélite responsável pela leitura precisa da velocidade e posição. Esta placa utiliza sensores magnéticos AS5047U e se encaixa perpendicularmente em slots fresados na placa principal, permitindo soldagem direta sem o uso de fios ou conectores propensos a falhas.

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Placa Bluetooth BLE

Módulo de comunicação sem fio baseado no chip HM-19. Este design utiliza a porta USB-C do robô de forma dual: além de permitir gravação via cabo, ela aceita este módulo plug-and-play que converte os pinos de dados em uma interface UART, habilitando a telemetria e o ajuste de parâmetros em tempo real via Bluetooth